基于ubuntu1604的ROS安装

不同版本的都有对应的ROS版本，不要强行安装不对应的版本，否则遇到问题会很难找到解决方法。此教程也只是基于和版本的ROS 。
一、基本流程
以下命令仅记录执行顺序，不要无脑复制执行，重在理解
#基本更新sudo apt updatesudo apt upgrade##添加ROS下载源sudo touch /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list#阿里ros源，将以下语句复制进ros-latest.list即可deb https://mirrors.aliyun.com/ros/ubuntu/ xenial main#设置秘钥sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654#继续执行，curl未安装的先安装curlcurl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -安装ROS完整版,大概2G多，需要等一会儿，ros安装路径在/opt/ros/kinetic/sudo apt install ros-kinetic-desktop-full
二、
以上过程较为容易，有不同之处百度下即可解决。下面要进行初始化，可能会有一些问题，但耐心仔细地跟着网上的教程走一般也能搞定。首先看问题：
sudo rosdep init
大概率会报以下错误：
上面的命令其实就是从指定的地址下载一个文件，如图中所示，但由于国内科学上网的问题没法下载下来，方法也很简单，将需要的文件转移到一个能访问的地址就可以了，或者更直接一点，把文件及源码直接克隆到本地。
git clone https://github.com/ros/rosdistro.git
如果这个也没法克隆，就先利用码云从导过来，再克隆到本地，以下是从导入到码云的一个库（不保证能用多久）

文章插图
https://gitee.com/lxhqddlx/rosdistro.git
克隆完成后,修改原来需要下载的文件，因为那个文件作用也是指定其他文件地址，很不幸也是几个访问不到的地址，所以也要改为本地地址（或能访问到的网络地址）。
cd rosdistro/rosdep/sources.list.d/vim 20-default.list
20-.list这个文件在执行完 init后会被放到/etc/ros//.list.d/下。
可以看到其内容是关于几个yaml文件网络位置的，我们已经将整套源码包括这几个文件克隆到本地了，所以可以改成本地地址（只需要替换网络位置部分即可）。修改前：

# os-specific listings firstyaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx# genericyaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yamlyaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yamlyaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yamlgbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

修改后（不要无脑复制，重在理解）：

# os-specific listings first rosdep updateyaml file:///home/lxh/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx# genericyaml file:///home/lxh/rosdistro/rosdep/base.yamlyaml file:///home/lxh/rosdistro/rosdep/python.yamlyaml file:///home/lxh/rosdistro/rosdep/ruby.yamlgbpdistro file:///home/lxh/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

根据以上经验，只要涉及到无法访问的地址的文件都要改，大概还有一下几个文件需要修改：