认识3D旋转变换矩阵 _矩阵

前文输出了的变量，一个矩阵；把这矩阵写下来看下；
0.99939-0.00
0.0.9993900
0010
0001
看一下3D数学的相关描述；
方位和角位移
不能用绝对坐标来描述物体的位置，要描述物体的位置，必须把物体放置于特定的参考系中。
描述位置实际上就是描述相对于给定参考点（通常是坐标系的原点）的位移。
描述物体方位时，也不能使用绝对量。
与位置只是相对已知点的位移一样，方位是通过于相对已知方位（通常称为“单位”方位或“源”方位）的旋转来描述的。
旋转的量称作角位移。
在数学上描述方位就等价与描述角位移。
方位：
【认识3D旋转变换矩阵】表示的是一种静态的状态；
当用矩阵表示方位时，此时矩阵表示的是一个“点”，而该点的坐标就是原点进行矩阵表示的旋转之后所在的地方。即描述方位实际上就是描述相对于给定参考点（通常是坐标系的原点）的角位移。
角位移：
表示的是一种动态的过程；
当用矩阵表示角位移时，旋转变换的量即是角位移。
具体来说，我们用矩阵和四元数来表示“角位移”，用欧拉角来表示“方位” 。
矩阵形式--用矩阵描述旋转变换
3D 中，描述坐标系中方位的一种方法就是列出这个坐标系的基向量，而这些基向量是相对于其他坐标系进行描述的。
这些基向量构成一个 3 × 3 矩阵，然后就能用矩阵形式来描述方位。
换言之，能用一个旋转矩阵来描述这两个坐标系之间的相对方位，这个旋转矩阵用于把一个坐标系中的向量转换到另一个坐标系中。
看了一下，如下图；有三种情况的旋转矩阵，分别是绕不同的轴旋转，其需要的矩阵不一样；
上面的矩阵应该是绕Z轴旋转；只是多了最后一行最后一列；如果去除最后一行一列就是如下；
0.99939-0.0
0.0.999390
001
这就和前面绕Z轴旋转的矩阵一样；
因为最后一行一列是 0 0 0 1；乘上去是不是一样；