千牛卫的发展是怎样的？再历届朝代又有什么不同 _生活百科

北魏
“千牛备身”最迟出现于北魏宣武帝初年，与“武卫将军”同为皇帝亲信，宣武帝“置之左右”、“出人禁中，无所拘忌” 。在机构上，可能与“直阁将军”同隶属于“领军将军” 。
到了北魏孝明帝中期，领军将军元叉擅政，设“领左右” 。从东魏北齐制度推断，在领左右出现以后，领左右与千牛备身可能是上下级关系，即千牛备身隶属于领左右。
北魏末期的领左右及千牛备身可能还未完全制度化，在有关的职官法令中尚未作明确的规定。尽管如此，北魏末年的领左右与千牛备身制度仍然对后代产生了重要影响，东魏北齐及隋朝皆继承了这一制度，并根据新的形势而加以调整。
东魏北齐
到了东魏北齐，“千牛备身”为“领军府”下“领左右府”(“领左右将军”)所统辖，但“领左右府”具有相对的独立性，“领军府”并不能控制“千牛备身” 。
东魏北齐领左右府。
领左右将军一人(从第三品)，领千牛备身(第六品下) 。又有左右备身正副都督、左右备身五职、左右备身员。又有刀剑备身正副都督、刀剑备身五职、刀剑备身员。又有备身正副督、备身五职员。左右备身、刀剑备身、备身等正都督为从四品上，副都督为从五品上，北齐一代还存在领左右大将军。
西魏北周
西魏“千牛备身”，记载仅见于《周书》和《隋书》的几处零星记载，只能说明其存在，无法获得更多的信息。
北周，禁卫分为左右宫伯和左右武伯两大系统，其中并没有“千牛备身”的位置，但是《隋书》有三处列传提到其传主在北周担任过“千牛备身”，此处存疑。
隋
隋初，改革北周之制，设置十二府以统率禁卫之兵。设有“左右领左右府”，统“千牛备身” 。开皇十八年，设左右备身府。大业三年(607)，隋炀帝将十二府增改为十二卫四府，合称十六卫府或十六府(后人习惯上也称十六卫) 。即隋朝时，原“左右备身府”被改为左右骁卫，而“左右领左右府”则被改为新“左右备身府”，统“千牛备身” 。
可以依据的史料有：《隋书》卷二十八志第二十三·百官下：“(开皇)十八年，置备身府”、“(大业三年)左右备身为左右骁卫”、“又改领左右府为左右备身府”;《唐六典》卷二十四·诸卫：“至隋炀帝，改左、右备身为左、右骁卫;寻以左、右骁卫所领名豹骑，面又别置备身” 。
隋左右领左右府。
大将军一人，将军二人，掌侍卫左右，供御兵仗。
领千牛备身十二人，掌执千牛刀;备身左右十二人，掌供御刀箭;备身六十人，掌宿卫侍从。(千牛备身、备身左右，正六品;备身，从八品上)
左右置长史、司马、录事及仓兵二曹参军事、铠曹行参军。
大业三年(607)，炀帝改左右领左右府为左右备身府。
各有备身郎将一人。又各有直斋二人辅佐郎将，并正四品，掌侍卫左右。
郎将、直斋统领着千牛左右、司射左右各十六人，并正六品。千牛掌执千牛刀宿卫，司射掌供御弓箭。
置长史，正六品;改兵曹为司兵、胄曹为司铠，则有录事，司兵、仓、铠参军等员，并正八品。有折冲郎将，各三人，正四品，掌领“骁果” 。又各置果毅郎将三人辅佐折冲郎将，从四品。
在军府的设置上，设置左、右雄武府(相当于各地的“鹰扬府”)，各设雄武郎将用来统领“骁果” 。左、右雄武府，以武勇郎将为副长官，待遇品秩与鹰扬、鹰击相同。又设置了司兵、司骑二局，并置参军事。
(注：此处的“骁果”，就是隋朝历史上著名的“骁果军”，本归左右备身府统领。后，隋炀帝重用虎贲郎将司马德戡，左、右备身府所辖的骁果卫士一万多人交给他统领，驻守江都东城，警卫江都宫。后来就有了后面发生的事情。)