目 录
第一章 绪 论…………………………………………………………………………1
1.1 前言………………………………………………………………………………1
1.2 工业机械手的简史………………………………………………………………2
1.3 工业机械手在生产中的应用……………………………………………………3
1.4 机械手的组成……………………………………………………………………4
1.4.1执行机构……………………………………………………………………4
1.4.2驱动系统……………………………………………………………………6
1.4.3控制系统……………………………………………………………………6
1.4.4位置检测装置………………………………………………………………6
1.5 工业机械手的分类………………………………………………………………7
1.5.1按用途分……………………………………………………………………7
1.5.2按驱动方式分………………………………………………………………7
1.5.3按控制方式分………………………………………………………………8
1.6 工业机械手的发展趋势…………………………………………………………9
1.7 工业机械手的自由度和座标型式………………………………………………10
1.8 本文主要研究内容………………………………………………………………12
第二章 方案的确定与比较分析……………………………………………………12
2.1 机械手机械系统的比较与选择…………………………………………………12
2.2 机械手驱动系统的比较与选择…………………………………………………15
第三章 驱动源的选择与设计计算…………………………………………………17
3.1 主要技术参数的确定……………………………………………………………17
3.2 各关节电机的选择计算…………………………………………………………18
3.2.1 大臂旋转电机的选择……………………………………………………19
3.2.2 小臂旋转电机的选择……………………………………………………20
第四章 机械手的设计方案…………………………………………………………21
4.1 机械手基本形式的选择…………………………………………………………21
4.2 设计时考虑的几个问题…………………………………………………………21
4.3 机械手的主要部件及运动………………………………………………………22
4.4 驱动机构的选择…………………………………………………………………22
4.5 机械手手爪的设计………………………………………………………………23
4.6 机械手手爪夹持精度的分析……………………………………………………23
第五章 臂部的设计及有关计算……………………………………………………24
5.1 臂部设计的基本要求……………………………………………………………24
5.2 手臂的典型机构以及结构的选择………………………………………………25
5.2.1 手臂的典型运动机构………………………………………………………25
5.2.2 手臂运动机构的选择………………………………………………………25
5.3 手臂直线运动的驱动力计算……………………………………………………25
5.3.1 手臂摩擦力的分析与计算…………………………………………………26

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