(7) 手爪夹紧动作；
(8) 机械手整体移动 。
【三自由度工业搬运机械手结构设计】球坐标式机械手的特征是将手臂装在枢轴上，枢轴又装在叉形架上，能在垂直面内做圆弧状上下俯仰运动，它的臂可作伸缩，横向水平摆动，工作范围和人手的动作类似 。它的特点是能自动选择最合理的动作路线 。所以工效高 。另外由于上下摆动，它的相对体积小，动作范围大 。其缺点是壁障性差，有平衡问题，位置误差与臂长成正比，控制难度大 。

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