开源汇总写在下面 第18届全国大学生智能汽车竞赛四轮车开源讲解.X的博客-CSDN博客 一、摄像头的基本参数
注：参加智能车比赛所使用的外设无非就是两家，某飞和某丘 。由于我们的实验室一直选择某飞的产品多一些，所以在后续的讲解使用的外设大多以某飞的为主 。
从18届智能车比赛开始，使用的摄像头就不允许携带MCU，使用祖传摄像头的同学请注意查阅资料，将MCU拆下，使用其他通讯方式进行摄像头基本参数的配置（在使用层面没有区别，商家提供的库会自动识别，自动选择初始化方式） 。另外使用沁恒CH32系列作为主控的同学，在拆下MCU后，还需要再对摄像头进行一个硬件修改，在某两个引脚焊上一个零欧电阻，请各位自行咨询客服查阅资料 。
本人使用的是某飞的130度无畸变摄像头，其他摄像头只是视野范围的变化，基本都差不太多，以下讲解进针对我所使用的摄像头，
常用的一些宏定义参数配置题1.图像大小
#define MT9V03X_W(188)// 图像宽度范围 [1-752]#define MT9V03X_H(120)// 图像高度范围 [1-480]#define MT9V03X_IMAGE_SIZE(MT9V03X_W * MT9V03X_H)// 整体图像大小不能超过 65535
修改图像大小是可以明显感受到图像变化，摄像头每一帧采集的图像大小应该是固定的，当你修改图像的长和宽宏定义时，他会在图像中截取你所设置的大小（当然是有限制的），理论上你设置的图像长和宽越大，相对于相同摄像头，相同镜头，会直接让你看到更多东西 。
图像设置的大，有好处，同样也会带来问题 。
图像越大，相同算法进行一次图像处理，时间会直接变长，可能会影响后续的控制 。图像变大，可以看到更多，更远的赛道信息，信息处理不好，会影响元素识别 。
一般的例程都是默认188*120的图像，这个图像视野其实比较大，我也阅读过一些国赛代码，他们也没有将图像开的很大，基本都在180*100左右 。
除此之外，我在调试时也发现图像开的太大的一个问题 。图像会出现“暗角” 。
屏幕左下角，右下角出现的一团黑斑
当图像开的过大，现场光线不均匀时，在屏幕的四个角处，会图像变暗 。
这会严重影响我的元素判断 。
调曝光会使情况好一点，但是为了增强角落的一点光，导致整体亮度变大，在一些角点处会有一些影响，所以我没有选择开比较大的图像，我选择的180*70 。
图像大小，还需要和摄像头高度，摄像头角度，摄像头位置等综合选择出一个最适合的参数 。
具体选择方式，下面有讲解 。
2.曝光时间/自动曝光
如果现场光线均匀，稳定，那么选择自动曝光就好 。
调整曝光时间的事情是十七届国赛时候比较火热 。据说主办方南信工的场地使用的蓝膜是比较浅色的，再加上体育馆的灯光偏暖，造成好多车手打开摄像头屏幕一片白，人都蒙了 。
某飞提示，不是阈值的问题，摄像头收到的灰度数据就是有问题，需要调整曝光，来获取清晰的灰度图，才能有比较好的效果 。
十七届国赛浙工大充电组，应对光线问题，现场的抹布大赛也是当时一大特色（b站截图）
曝光时间越长，画面整体就会偏亮一点，曝光时间短，画面会整体偏暗，这个要和现场环境，蓝膜颜色，场地灯光和摄像头的实际图像来综合确定 。
如果是上帝之光，那还是老老实实用抹布吧，曝光不是万能的，只能解决整体偏亮/偏暗 。
修改曝光可以直接改宏定义，也可以在初始化后使用这个函数：
mt9v03x_init();mt9v03x_set_exposure_time(512);//括号内参数自行根据情况修改