主题机器人编程趣味实践07-信息交互 _视频

在网络上，沟通交流的方式主要有文字、图片和视频。对于专业人士，通常是公式和代码。
在表述一个数学或物理规律所用字节或占用空间由小到大：
公式文字图片视频
理解难度由简单到困难，如下：
视频图片文字公式
果然，鱼与熊掌不可兼得。
旅程开启
那么如何构建一个简单的局域网聊天工具呢？
这里只给出最简陋版本的。
复习一下节点：
猜一下，主题列表命令如下：
那么公司的每位小伙伴都要订阅这个主题，随时查看是否需要开会（恩……开会挺********** ，此处省略）
终端也一样：
当然也完全支持图片、视频等格式，并且可以用图形化界面哦，来看一下吧：
在线的员工，如下图所示：

文章插图
当然也可以给每个员工一个正式工号，留作思考题。
此外，信息也可以加密，未获授权的电脑无法观看，参考：
公司或者实验室内部各成员之间交流通知，采用这种方式就不需要xx了，充分保护隐私哦。
【主题机器人编程趣味实践07-信息交互】如果做成图形化界面，就是聊天工具。更多内容，后续补充。现在回归本节内容：
基本概念
在机器人操作系统中，将复杂的系统拆解为许多模块（松耦合）。主题是一个ROS图中的虚拟元素，用于展示节点之间消息传输。
一对一：
多对多：
到这里，节点和主题的概念，都已经清晰了。
更多内容参考：ROS 2主题--
配置
下面，开启图形化示例（会议主题保留）：
ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

文章插图
使用，可以清晰可视化节点和主题的动态，当然也包括它们的连接情况。
消息流向由箭头表示：
关于主题的全部命令如下：

usage: ros2 topic [-h] [--include-hidden-topics] Call `ros2 topic  -h` for more detailed usage. ...Various topic related sub-commandsoptional arguments:-h, --helpshow this help message and exit--include-hidden-topicsConsider hidden topics as wellCommands:bwDisplay bandwidth used by topicdelayDisplay delay of topic from timestamp in headerechoOutput messages from a topicfindOutput a list of available topics of a given typehzPrint the average publishing rate to screeninfoPrint information about a topiclistOutput a list of available topicspubPublish a message to a topictypePrint a topic's typeCall `ros2 topic  -h` for more detailed usage.

演示一些内容如下：
主题列表
主题列表中传递的消息类型：
在图形化中，要显示所有主题，注意hide！
消息可以传输各类信息，类似编程语言中的各种变量。后续讲解。
主题消息显示
格式如下：
案例如下：
默认不会有任何反应，如非遥控键盘。

主题 机器人编程趣味实践07-信息交互

主题机器人编程趣味实践07-信息交互