视觉学习笔记7——ZED2安装SDK，并用于ORB-SLAM3

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ORB-SLAM3安装配置
文章目录2、报错问题三、ROS调用ZED2四、调用orb slam3+zed2 2、测试3、报错五、跑图
前言
经过实践发现硬件这个坑太大了，普通相机和专业相机在视觉惯性导航的差距果然不是简单解决掉的，最终还是回到拼钞能力的地步。
系统版本与ROS版本：.04、
也算是把网上所有相关博客都看了一遍，提炼出来了精华部分做此总结，再次感谢各位前辈的肩膀~~
至于可能编译过程会出现一些问题，基本上就是缺少依赖包，注意看error信息，还有可能是文件的问题，根据报错信息做相应修改就行。
学会自己百度，授人予鱼，不如授人予渔，要学会自己解决问题，我不可能教会所有和解决所有，别总跟我抱怨什么问题卡住解决不了，我已经把饭送到你面前了，不会还要我嚼碎喂你吧，别让我去守护你的家人好吧。。。
一、硬件选择
经前期调研及摄像头参数对比，最终选择公司的ZED2双目立体摄像头作为slam平台
具体参数
推荐原因
1.空间目标检测
根据空间环境检测和跟踪对象。通过结合AI和3D，ZED 2可以定位空间中的对象，并提供创建下一代空间感知的工具。
2.全铝外壳
ZED 2配备了更坚固的全铝外壳，带有热控制，可补偿焦距和运动传感器偏差。
3.相机控制
ZED 2 是一个UVC视频相机，可以对其进行低级访问。它支持对所有相机参数的控制，如曝光、增益、锐度等。
4.神经深度感知
ZED2是款使用神经网络再现人类视觉的立体相机，将立体感知提升到了一个新的水平。
5.内置传感器堆栈
的传感器堆栈可在ZED2上使用。结合惯性数据，ZED 2还可以实时捕获高程和磁场。
6.云连接
远程监视和控制您的相机。使用云平台，在世界任何地方捕获和分析空间数据。远程管理您的应用程序，并一次更新您的相机。
二、ZED SDK 1、依赖与安装
ZED SDK对CUDA是有要求的，本机是.1，可是没找到对应SDK版本，于是进行了多CUDA安装，可以参考我之前的博客去安装.2版本。
根据官网的SDK 下载介绍去寻找适合版本
执行命令：
chmod +x ZED_SDK_Ubuntu18_cuda10.2_v3.7.7.run./ZED_SDK_Ubuntu18_cuda10.2_v3.7.7.run
安装时选项：
If you are reading this file during the installation process, hit 'q' on your keyboard to close this view.qTo continue you have to accept the EULA. Accept[Y/n] ?yDo you want to also install the static version of the ZED SDK (AI module will still require libsl_ai.so) [Y/n] ?yDo you want to install the AI module (required for Object detection and Neural Depth, recommended), cuDNN 8.2 and TensorRT 8.2 will be installed [Y/n] ?nInstall samples (recommended) [Y/n] ?yInstallation path: /usr/local/zed/samples/回车Do you want to auto-install dependencies (recommended) ? following packet will be installed via the package manager : libjpeg-turbo8 libturbojpeg libusb-1.0-0 libusb-1.0-0-dev libopenblas-dev libarchive-dev libv4l-0 curl unzip zlib1g libpng16-16 libpng-dev libturbojpeg0-dev python3-dev python3-pip python3-setuptools libglew-dev freeglut3-dev qtbase5-dev qtchooser qt5-qmake qtbase5-dev-tools libqt5opengl5 libqt5svg5 [Y/n] ?yWARNING! Dependencies installation failed, the installer requires an internet connectionDo you want to install the Python API (recommended) [Y/n] ?yPlease specify your python executable: python3回车
验证测试：
cd /usr/local/zed/tools./ZED Depth Viewer
软件功能：
ZED ——用于ZED校准；