4. 重新编译
因为做的比较早，后来又更改了cuda版本，做成多cuda，在后续里出现了不少问题，所以就全盘编译一遍，有效解决问题 。
把ORB-SLAM3重新编译:
sudo ./build.shsudo ./build_ros.sh
2、测试
打开第一个终端cd ~/catkin_wssource ./devel/setup.bashroscore打开第二个终端cd ~/catkin_wssource ./devel/setup.bash roslaunch zed_wrapper zed2.launch打开第三个终端cd ~/catkin_wsrosrun ORB_SLAM3 zed2_stereo_inertial /home/llw/Guide_blind/ORB_SLAM3-1.0/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/llw/Guide_blind/ORB_SLAM3-1.0/Examples_old/ROS/ORB_SLAM3/src/zed2_stereo_inertial.yaml false
第4个终端：rqt_graph
3、报错
没有图像，老问题了
经过查找，是命令问题
打开第3个终端使用命令时，注意用的是 可执行文件 。
五、跑图
【视觉学习笔记7——ZED2安装SDK，并用于ORB-SLAM3】未完待续 。。。

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