本篇文章 ， 依旧是在虚拟机中对阿克曼转向车的仿真测试 ， 本篇文章进行导航及避障的测试 ， 依旧借助于古月学院《如何在中实现阿克曼转向车的仿真》课程资料进行测试
本篇文章 ， 主要包含以下五部分：
一、在ROS 版本中使用安装teb导航功能包失败；
二、借助apt-cache查询与teb相关的功能包 ， 并使用apt 成功安装；
三、在ROS 版本中运行.时 ， 常见错误及解决方法
四、阿克曼转向车导航仿真测试效果展示
五、阿克曼转向车导航仿真时所占用CPU资源检测
一、在ROS 版本中使用安装teb导航功能包失败
在我使用去安装的时候 ， 报错： ‘’ not found, but can bewith:sudo apt-
我花大半个月好不容易建立起的一系列ROS环境 ， 被-这条万恶的语句连同ROS一起给我删了 。。。悲伤来的那么猝不及防
随着ROS版本的迭代 ， 相关资料很多都不再适用 ， 这个时候 ， 当你输入过时的指令时 ， ROS有时会发出提示 XXX not found, but can bewith: XXX 在今天之前我特别喜欢这个功能 ， 慢慢也就对系统给出建议采取了完全信任的习惯 ， 就在今天我安装导航功能包的时候 ， 他又来了 ， 这次系统给的建议是执行：- 。。。出于之前养成的习惯 ， 想也没想就执行了 ， 接下来我花费大半个月建立的环境 ， 随着185个功能包被删除也一起消失了
还好 ， 在建立环境的时候留了一手 ， 把需要手动安装的比较重要的功能包记录了下来 ， 现在才不至于手忙脚乱或崩溃
吃一堑 ， 长一智 ， 任你虐我千百遍 ， 我依然笑着面对你 ， 期望尽快把环境重建起来吧
在我差不多把ROS环境重建之后 ， 再次运行时 ， 又面临着同样的问题 ， 在网上查找资料 ， 未能找到解决方法 ， 于是我决定探索一条不使用的方法 ， 也就是本文的第二部分所介绍的内容
二、借助apt-cache查询与teb相关的功能包 ， 并使用apt 成功安装
1、使用以下命令来查看ros 版本的所有的功能包
apt-cache search ros-noetic
文章插图
我将其复制到word里 ， 发现足足有73页word ， 接下来就可以在word里去查找我们需要的功能包了 ， 最终找到了两个与相关的功能包：ros--teb-local-和ros--teb-local-- ， 分别使用以下指令去安装他们
sudo apt install ros-noetic-teb-local-plannersudo apt install ros-noetic-teb-local-planner-dbgsym三、在ROS 版本中运行.时 ， 常见错误及解决方法
本篇文章同样使用古月学院《如何在中实现阿克曼转向车的仿真》的课程资料来进行探索验证 。
在运行.时 ， 报了三个错误
（1）错误一：
ERROR: cannot launch node of type [move_base/move_base]: move_baseROS path [0]=/opt/ros/noetic/share/rosROS path [1]=/home/jzx/catkin_ws/srcROS path [2]=/opt/ros/noetic/share（2）错误二：
【在虚拟机中对阿克曼转向车进行导航及避障的仿真测试】
ERROR: cannot launch node of type [amcl/amcl]: amclROS path [0]=/opt/ros/noetic/share/rosROS path [1]=/home/jzx/catkin_ws/srcROS path [2]=/opt/ros/noetic/share
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