在虚拟机中对阿克曼转向车进行导航及避障的仿真测试( 二 ) _导航

（3）错误三：
[ INFO] [1635080522.257003623]: Loading map from image "/home/zeen/racecar_ws/src/racecar_sim/bringup/map/map.pgm"[ERROR] [1635080522.259275648]: failed to open image file "/home/zeen/racecar_ws/src/racecar_sim/bringup/map/map.pgm": Couldn't open /home/zeen/racecar_ws/src/racecar_sim/bringup/map/map.pgm[map_server-2] process has died [pid 13751, exit code 255, cmd /opt/ros/noetic/lib/map_server/map_server /home/jzx/catkin_ws/src/ackerman_sim/bringup/map/map.yaml __name:=map_server __log:=/home/jzx/.ros/log/6375a756-34ca-11ec-b9e4-fdee4c673134/map_server-2.log].log file: /home/jzx/.ros/log/6375a756-34ca-11ec-b9e4-fdee4c673134/map_server-2*.log
（1）对于错误三很容易解决，只需要修改要加载的地图的第一行语句就可以了，按照路径提示，我们打开这个文件，如下图①所示，将文件的第一行也就是③处的位置的路径改成该文件所在的路径，这个路径其实在②处已经给我们提示了，这个错误其实是因为你直接用了他人的代码，拿过来后没有修改成自己的路径导致的，只要把路径修改对了，就能在rviz中加载地图了

文章插图
解决掉第三个错误后，再次运行.时就剩下前两个错误了，此时可以加载地图了，但是很显然位置不正确，如下所示：
（2）对于错误一和错误二其实是缺少相应的功能包导致的，错误一是因为缺少功能包ros--move-base ，错误二是因为缺少功能包ros-- ，分别执行以下语句安装就可以了
sudo apt install ros-noetic-move-base
sudo apt install ros-noetic-navigation
此时再执行.时就可以正常启动了
四、阿克曼转向车导航仿真测试效果展示
1、首先放一下不人为添加障碍物的视频演示：
阿克曼导航仿真（不带障碍物）
可以看出，在转弯处阿克曼转向车耗费了大量的时间，虽然跟我没调参数有关系，还是反映出了阿克曼型转向车的不灵活性，不能做到原地转向，也不能走直角，所以无形中增加了导航的难度
2、再放一下人为添加障碍物的视频演示：
阿克曼导航仿真（带障碍物）
可以看出，我一开始放的两个小瓶子，由于不在其全局路径上，阿克曼转向车并没有理会它，后面我把三个小瓶子排成一排，但是阿克曼转向车没有及时检测到，把他们撞倒了，然后车就被卡住了，人为删除小瓶子后，才恢复正常，后来我又放了较大的橱柜，这一次，阿克曼转向车检测到了，但由于障碍物过大，小车不能通过，删除后，我又放了两个障碍物，虽然过得很慢，但最终还是通过了
五、阿克曼转向车导航仿真时所占用CPU资源检测
我给虚拟机分配了16GB的内存，实际可用于导航的最大内存为15.6GB ，在不启动仿真时CPU占用为2%作用，启动导航仿真后（同时启动和Rviz）， CPU资源占用平均在70%左右，内存的话，大概需要3GB的内存左右