ROS/UBUNTU 机器人端开机自启动的方法和步骤 _启动

（一）
如果人工手动启动机器人，当给机器人加电时候，我们需要ssh到机器人端，然后启动激光的驱动文件，机器人启动的文件，导航的文件等，这对机器人的操作很不方便。
如果我们希望当机器人上电以后，会自动启动一些传感器的驱动文件，定位导航，建图所需要的文件，并能按照我们的设定实现一定的功能，比如相应客户端的命令，并按照客户端的指令来动作，或者开机以后，自动对所在的环境进行建图和导航等。我们需要进行开机自启动的设置。
本文即介绍机器人开机自启动的方法和步骤
（二）
【ROS/UBUNTU机器人端开机自启动的方法和步骤】目前关于机器人开机自启动的设置大体上有下面几种方法：
1、使用自启动的ros包
该包是通过创建一个服务来启动一些基本的文件，要是启动多个文件，可以通过把多个文件写入到一个中这样的方法来启动。
2、利用自带的开机启动文件
在开机启动文件rc.local文件中直接写入ros命令来达到开机启动效果
（三）
由于使用和设置起来都比较方便，所以最终我们选择使用的自启动方法
step1安装
sudo apt-getros--robot-
step2把要启动的节点都放在.文件内
运行+ .（带路径）
.所在的位置为
home///src/start/
----:11311 start//.

文章插图
其中后面的参数介绍：
其中192.168.10.203是机器人底盘IP
后面可以有下面一些参数：
usage:[-h] [--job JOB] [-- ethN] [--user NAME]
[--setup path/to/setup.bash] [-- ]
[-- :11311] [-- path/to/logs]
[--]
pkg/path [pkg/path ...]
必须的参数
and path tojobfiles from要启动的文件的和其路径
可选参数
--jobjob name. If , will befromname.
--name tojob with.指定与操作有关网络的名字，可以在中用查看
--useruser tojob as.
--setupsetup file for the job.
--ROSthis is for.
--anfor the job.
--an a value forin the job.
--=Falsethe job, and only copy user files.the job was.
step3启动、停止、卸载服务

文章插图
其中csst为我们机器人所用的系统的名字。
停止服务
sudocsst stop
卸载
step4重启即可实现开机自启动
重启命令：
1）、
2）、-r now立刻重启(root用户使用)
3）、-r 10过10分钟自动重启(root用户使用)
4）、-r 20:35在时间为20:35时候重启(root用户使用)
如果是通过命令设置重启的话，可以用-c命令取消重启
如果出现问题
sudo tail /var/log//robot.log -n 30
可以使用top命令可以查看处理器的运行状况
文／冷冬寒梅（简书作者）
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