华为天才少年，造出自动驾驶单车！图纸已开源，重新定义「自行」车！( 二 ) _自行车

于是，在深度相机、激光雷达等传感器的帮助之下，这辆自行车能够检测出周围的物体，实现避障和跟随：
还能够机智地识别地形，给自己规划路径：
自行车的“机器心脏”
当然啦，“成精”的自行车，不仅要有头脑，还要有一颗强劲的“心脏”来驱动它工作。
而XUAN的“心脏”来自稚晖君的另一个项目，Ctrl-FOC矢量控制驱动器。
这是一个超迷你双通道无刷电机驱动器，单路最大驱动电流能超过100A 。
值得一提的是，稚晖君的这一FOC驱动器有两个版本的设计方案，其中一个版本，电路设计为上下叠板设计，将逻辑单元和功率单元分开。也就是说，只需要替换掉驱动电路，就可以匹配更大功率的电机。
具体到XUAN这个项目，下图中这么大点的驱动器，最终实现了两路共100A的无刷电机FOC控制，还驱动了车头60kg扭力舵机和散热风扇。
最后，注入灵魂
万事俱备，但想要上路，至此还少了一点炼丹的灵魂——调参。
稚晖君表示，这辆自动驾驶自行车的控制代码中，有超过50个重要参数，包括控制周期、反馈矩阵、PID增益、滤波器截止频率等等。
此外，电机的功率、重心的分布等物理参数，也都会对最终的效果造成影响。
稍有不慎，那自行车就不是稳如老狗那画风了……
在数学建模之后，稚晖君还采用了游戏引擎Unity作为仿真环境，像正经自动驾驶研发那样，先在仿真环境里让自行车跑了个踏实。
总之，让一辆自行车成熟起来，自己上路，够不容易的。
就有网友表示：
人傻了，毕业设计题目是自行车自平衡系统设计，做到调参就不会了。
【华为天才少年，造出自动驾驶单车！图纸已开源，重新定义「自行」车！】不过，受限于整车功率，目前这辆自行车还不能载人。
另外，也有网友提出，用动量轮来控制平衡属于某种意义上的作弊。对此，稚晖君回应：现在的龙头传动结构设计不太合理，之后会尝试只用龙头控制平衡。
为什么要造XUAN？
有关“栈溢出工程师”、“野生钢铁侠”稚晖君，想来关注B站科技区的小伙伴们已经很熟悉了。
稚晖君本名彭志辉，2018年毕业于电子科技大学，2020年通过“天才少年计划”加入华为。
他的视频向来以硬核著称，比如从手画PCB到写C++代码全部一人搞定的套娃小电视。
辣么这次，稚晖君又是怎么萌发了打造一辆自动驾驶自行车的念头的呢？
理由有些“暴力”……
骑车不小心摔了，脸刹着地……
稚晖君表示，“这事不能就这么过去了”，于是乎：
（心疼稚晖君几秒）
当然，稚晖君本人也在视频中表示，其实很早就有设计这种自行车的想法。
最初是因为看到清华大学的那项自行车研究，可以跟随人类，敏捷避开障碍物。
其背后的类脑芯片“天机”，也于2019年8月登上封面。
好奇的小伙伴肯定会问了，二者有何区别？
量子位替你们问完了哈~
首先，是原理不太一样。
清华的自行车模仿的是人类行为，没有使用动量控制，而稚晖君的“轩”则涉及到了动量控制。
此外，在龙头方面，稚晖君表示在改进过后，也可以实现清华的控制方式（移动过程使用龙头平衡，静止状态使用动量平衡）。
但最核心的一个区别就是，清华打造的自行车背后，核心是类脑芯片。
对此，稚晖君表示：
他们的工作很厉害，我这个无法类比，只是受他们启发做了个类似的应用。
为了体现跟清华工作的区别，稚晖君本人还在项目名字上下点了功夫。