哀公即位后 ， 想要伐灭三桓 ， 结果反被三桓逐赶 ， 死于有山氏 。哀公死后 ， 三桓立公子宁 ， 是为悼公 。悼公时期 ， 三桓胜 ， 鲁如小侯 ， 卑于三桓之家 。
直到鲁穆公时期(前415年-前383年) ， 鲁国实行改革 ， 任命博士公仪休为鲁相 ， 遂渐从三桓手中收回政权 ， 国政开始奉法循理 ， 摆脱了三桓专政的问题 ， 重新确立了公室的权威 。而三桓之一的季氏则据其封邑费、卞 ， 独立成为了费国 。
前323年 ， 鲁景公卒 ， 鲁平公即位 ， 此时正是韩、魏、赵、燕、中山五国相王之年 。鲁顷公二年(前278年) ， 秦国破楚国首都郢 ， 楚顷王东迁至陈 。顷公十九年(前261年) ， 楚伐鲁取徐州 。顷公二十四年(前256年) ， 鲁国为楚考烈王所灭 ， 迁顷公于下邑 ， 封鲁君于莒 。后七年(前249年)鲁顷公死于柯(今山东东阿) ， 鲁国绝祀 。
【周代诸侯国：鲁国的发展与灭亡】

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