力矩计算?电动滑台工作力矩的计算和校核

对于电动滑轨、直线模组、XY机械手，载荷的计算和验证是选型过程中最关键的一步。
在大多数应用中，负载的重心一般会产生一定长度的力臂，因此会受到力矩的影响。

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力矩是影响滚动体寿命和精度的最关键因素之一。介绍了常见安装工况下各种工作扭矩的计算方法，并提供了一个简要的扭矩计算软件。
下载扭矩计算软件工具：
银光模组滑台扭矩计算校准软件（R00).xlsx
（右键另存为）
一、扭矩基础知识
1、静态许用力矩值：
静态许用力矩为损伤指标，表示单轴机械手在静态状态下所能施加的最大力矩。
静许用力矩是指滚动体与滚动面在承受最大应力的接触部位的永久变形
永久变形之和达到滚动体直径的0.0001倍，大小和方向不变。静态许用力矩是静态力矩的极限。
【力矩计算?电动滑台工作力矩的计算和校核】2、动态许用力矩值：
动态允许扭矩是一个寿命指标，表示使单轴机械手行走寿命达到标准额定寿命的扭矩。
我公司规定直线运动单元在设定使用寿命为时所能承载的最大扭矩值。
3、扭矩与寿命的关系：
在不超过允许扭矩的条件下运行可以获得更长的寿命。超过允许扭矩运行会降低机械手的使用寿命。

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4、工作扭矩组成：
工作扭矩是由重力产生的扭矩与加减速扭矩叠加而成。即：M=Mst+Mdy

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M：指定方向的力矩
Mst：静止时重力产生的力矩。
Mdy：加减速过程中，产生加减速的附加转矩。
（mdy=ma·l）
5、影响工作扭矩的四大要素：
①负载安装方向， ②负载重量， ③杠杆臂长， ④加减速（加减速时间）。
二、工作扭矩的计算方法
工作及使用条件：
a:加速度（m/sec2)
m1：工件质量（kg）
m2：安装件质量（kg）
l1：滑块中心到工件重心的距离（m）
l2：滑块中心到安装件重心的距离（m）

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l3：偏移参考点到工件重心的距离（m）
l4：偏移基准位置到安装件重心的距离（m）
M=Mst+Mdy
M：指定方向的力矩
Mst：静止时重力产生的力矩
Mdy：加减速过程中产生的加减速附加转矩（Mdy=ma·l）
三、工作扭矩计算与验证实例

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四、电动滑台扭矩检查
根据下表中的计算公式，计算各个方向的工作扭矩，对应银光选型手册中标定的动态允许扭矩值Ma、Mb、Mc 。
对于一般工业用途，安全系数取为1.1~1.5.动态允许扭矩值是指直线运动单元在运行时所能承受的最大扭矩。直线运动部件寿命为值。

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