基于arduino的MPU6050的使用 _加速

摘要
是公司推出的全球首款整合性6轴运动处理组件，内部整合了3轴陀螺仪和3轴加速度传感器。在制作自平衡小车和四轴六轴时需要用来做姿态的监控。
本文核心记录使用 uno开发板获取三轴数据的基本操作
硬件接线
模块使用的数据接口协议是I2C总线协议，在中使用Wire类库来实现的访问。
接线方式：
//VCC–5V
//GND–GND
//SCL–A5
//SDA–A4

文章插图
【基于arduino的MPU6050的使用】//AD0-- （AD0引脚为地址选择引脚，悬空或者接GND，硬件地址为0x68，接VCC/高电平硬件地址为0x69）
//INT-- （中断引脚，如果用到可以接中端口，此处不接）
需要使用到的Wire库方法
示例1.从中读数据

// A code blockWire.beginTransmission(0x68); //开启MPU6050的传输Wire.write(0x3F); //指定需要读取数据的寄存器地址Wire.requestFrom(0x68, 2, true); //向器件发出2个字节数据的请求Wire.endTransmission(true); //结束传输，释放总线while ((Wire.available() < 2));//等待2字节数据存入缓冲区int val = Wire.read() << 8 | Wire.read();

示例.向中写数据

	Wire.beginTransmission(0x68); //开启MPU6050的传输Wire.beginTransmission(0x68); //开启MPU6050的传输Wire.write(0x6B); //指定寄存器地址Wire.write(0); //写入一个字节的数据Wire.endTransmission(true); //结束传输释放总线

模块的访问
1.启动器件：在对进行各项操作前，需要先启动该器件，具体操作就是向它的0x6B写入一个字节的数据0 。

//向0x6B写入一个字节的数据0，启动器件void MPU_START(void){Wire.beginTransmission(0x68); //开启MPU6050的传输Wire.write(0x6B); //指定寄存器地址Wire.write(0); //写入一个字节的数据0Wire.endTransmission(true); //结束传输释放总线}

2.配置的倍率：默认加速度倍率±2g,默认角速度±250度/s 。寄存器0x1B和0x1C两个寄存器的bit4+bit3分别用来配置角速度倍率和加速度倍率，用f表示倍率。

//角速度倍率更新配置void GYRO_COFIG(unsigned int f){Wire.beginTransmission(0x68); //开启MPU-6050的传输Wire.write(0x1B); //角速度倍率寄存器的地址Wire.requestFrom(0x68, 1, true); //请求读出原配置unsigned char acc_conf = Wire.read();//原配置读出acc_conf = ((acc_conf & 0xE7) | (f << 3));//倍率配置更新Wire.write(acc_conf);更新倍率写入Wire.endTransmission(true); //结束传输，释放总线｝//加速度倍率更新配置void ACCEL_COFIG(unsigned int f){Wire.beginTransmission(0x68); //开启MPU-6050的传输Wire.write(0x1C); //加速度倍率寄存器的地址Wire.requestFrom(0x68, 1, true); //请求读出原配置unsigned char acc_conf = Wire.read();//原配置读出acc_conf = ((acc_conf & 0xE7) | (f << 3));//倍率配置更新Wire.write(acc_conf);更新倍率写入Wire.endTransmission(true); //结束传输，释放总线｝

3.数据获取和换算:加速度角速度和温度数据均为16位数据，寄存器地址如下：

	0x3B，加速度计的X轴分量ACCEL_X0x3D，加速度计的Y轴分量ACCEL_Y0x3F，加速度计的Z轴分量ACCEL_Z0x41，当前温度TEMP0x43，绕X轴旋转的角速度GYRO_X0x45，绕Y轴旋转的角速度GYRO_Y0x47，绕Z轴旋转的角速度GYRO_Z

从寄存器读取到的数据为2个字节的对应的数据分量，需要将获取的数据分量换算成相应的加速度和角速度。
换算方法：
实际数值=对应数据分量/32768倍率
假设，角速度和加速度倍率配置均默认为0，则角速度倍率±250度/s，加速度倍率为±2g 。则X轴角速度和加速度分别为