计算机视觉中的多视图几何

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计算机视觉中的多视图几何【计算机视觉中的多视图几何】《计算机视觉中的多视图几何》是2002年安徽大学出版社出版的图书。作者是Richard Hartley 。本书涵盖了摄像机投影矩阵、基本矩阵和三焦点张量的几何原理、和它们的代数表达。
基本介绍书名：计算机视觉中的多视图几何
作者：Richard Hartley
ISBN：9787810525039、7810525034
页数：468
出版社：安徽大学出版社
出版时间： 2002-1-1
内容简介本书涵盖了摄像机投影矩阵、基本矩阵和三焦点张量的几何原理、和它们的代数表达，并配有实际的例子，如它们在由多幅图像进行景物重构中的套用。图书目录序原序前言第0篇基础知识：射影几何、变换和估计本篇大纲第1章 2D射影几何和变换1.1 平面几何1.2 2D射影平面1.3 射影变换1.4 变换的层次1.5 lD射影几何1.6 射影平面的拓扑1.7 从图像恢复仿射和度量性质1.8 二次曲线的其他性质1.9 不动点与直线1.10 结束语第2章 3D射影几何和变换2.1 点和射影变换2.2 平面、直线和二次曲面的表示和变换2.3 三次绕线2.4 变换的层次2.5 无穷远平面2.6 绝对二次曲线2.7 绝对对偶二次曲面2.8 结束语第3章估计——2D射影变换3.1 直接线性变换(DLT)算法3.2 不同的代价函式3.3 统计代价函式和最大似然估计3.4 变换不变性和归一化3.5 叠代最小化方法3.6 算法的实验比较3.7 鲁棒估计3.8 单应的自动计算3.9 结束语第4章算法评价和误差分析4.1 性能的界定4.2 变换估计的协方差4.3 协方差估计的蒙特卡洛法4.4 结束语第1篇摄像机几何和单视图几何本篇大纲第5章摄像机模型5.1. 有限摄像机5.2 射影摄像机5.3 无穷远摄像机5.4 其他摄像机模型5.5 结束语第6章计算摄像机矩阵P6.1 基本方程6.2 几何误差6.3 受限摄像机估计6.4 径向失真6.5 结束语第7章进一步讨论单视图几何7.1 射影摄像机对平面、直线和二次曲线的作用7.2 光滑曲面的图像7.3 射影摄像机对二次曲面的作用7.4 摄像机中心的重要性7.5 摄像机标定与绝对二次曲线的图像7.6 消影点与消影线7.7 由消影点和消影线确定标定K7.8 结束语第2篇两视图几何本篇大纲第8章对极几何和基本矩阵8.1 对极几何8.2 基本矩阵F8.3 由特殊运动产生的基本矩阵8.4 基本矩阵的几何表示8.5 恢复摄像机矩阵8.6 本质矩阵8.7 结束语第9章摄像机和结构的3D重构9.1 重构方法概述9.2 重构的多义性9.3 射影重构定理9.4 分层重构9.5 直接重构——利用地面知识9.6 结束语第1 0章计算基本矩阵F10.1 基本方程10.2 归一化8点算法10.3 代数最小化算法10.4 几何距离10.5 算法的实验评估10.6 自动计算F10.7 F计算的特殊情形10.8 其他几何元素的对应10.9 退化10.10 F计算的几何解释10.11 对极线的包络10.12 图像矫正10.13 结束语第11章结构计算11.1 问题陈述11.2 线性三角形法11.3 几何误差代价函式11.4 Sampson近似(一阶几何矫正)11.5 最优解11.6 直线重构11.7 计算消影点11.8 结束语第12章景物平面和单应12.1 给定平面的单应和逆问题12.2 给定F和图像对应求平面诱导的单应12.3 由平面诱导的单应来计算F12.4 无穷单应H∞12.5 结束语第13章仿射对极几何13.1 仿射对极几何13.2 仿射基本矩阵13.3 由图像点对应估计FA13.4 三角形法13.5 仿射重构13.6 Necker反转和浅浮雕多义性13.7 计算运动13.8 结束语第3篇三视图几何本篇大纲第14章三焦点张量14.1 三焦点张量的几何基础14.2 三焦点张量和张量记号14.3 转移14.4 基本矩阵与三焦点张量的关係14.5 结束语第15章三焦点张量T的计算15.1 基本方程组15 2 归一化线性算法15 3 代数最小化算法15 4 几何距离15 5 算法的实验评价15 6 T的自动计算15.7 计算T的特殊情形15 8 结束语第4篇 N视图几何本篇大纲第16章 N线性和多视图张量16.1 双线性关係16.2 三线性关係16.3 四线性关係16.4 四张平面的交16.5 计数的推导16.6 独立方程数16.7 方程选取16.8 结束语第17章 N视图计算方法17.1 射影重构——捆集调整17.2 仿射重构——矩阵分解算法17.3 射影分解17.4 由平面诱导的单应重构17.5 利用序列重构17.6 结束语第18章自标定18.1 引言18.2 代数框架和问题陈述18.3 利用绝对对偶二次曲面标定18.4 Kruppa方程18.5 分层求解18.6 从旋转摄像机标定18.7 平面自标定18.8 平面运动18.9 双眼装置的自标定18.10 结束语第19章对偶19.1 Carlsson-Weinshall对偶19.2 简化重构19.3 结束语第20章正负性20.1 準仿射变换20.2 摄像机的前面和后面20.3 三维点集合20.4 获得一个準仿射重构20.5 变换正负性的效果20.6 定向20.7 正负性不等式20.8 哪些点在第三幅视图中可见20.9 谁在前面20.10 结束语第21章退化配置21.1 计算摄像机投影矩阵21.2 两视图中的退化特性21.3 Carlsson-Weinshall对偶21.4 三视图临界配置21.5 七点的多义性视图附录1 张量记号附录2 高斯(正态)分布与卡方分布附录3 数值算法附录4 叠代估计方法附录5 某些特殊的平面射影变换参考文献索引后记