徐显卿宦迹图中的明朝朝服春秋战国时的卿士朝会之服，大多用黑色布帛製作，其形端庄方正，因称"玄端" 。和玄端配套的首服是委貌，这是和皮弁造形相似的一种冠饰，只是不用鹿皮，而代之以黑色缯绢 。因为这种朝服是用委貌和玄端组成的，所以"委端"就成了朝服的代名词 。《春秋穀梁传·僖公三年》记载："阳穀之会，桓公委端搢笏而朝诸侯 。"晋范宁注："委，委貌之冠也 。端，玄端之服 。"唐杨士勛也解释说："谓之玄端者，其色玄而制正幅无杀，故谓之玄端 。桓公会诸侯，因使诸侯朝己'故服朝服也 。"也有将"委端"两字倒过来，称作"端委"的，如《左传·昭公元年》：" 吾与子弁冕、端委，以治民临诸侯 。"
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《徐显卿宦迹图》中的明代朝服西汉君臣朝会之服也用黑色，只是在领袖部分缘以绛边 。曾经因为替妻子画眉而名噪天下的汉京兆尹张敞说过："敞备皂衣二十余年，尝同罪人赎矣，未闻盗贱起也 。"他所说的"皂衣",就是指朝服 。"备皂衣二十余年",就是说当了20余年的官 。可见西汉时，儘管祭服制度不甚完备，但朝会之服仍有章可循 。司马相如《上林赋》：“于是（天子）历吉日以斋戒，袭朝服，乘法驾 。”汉明帝永平二年依据周代冠服之制，参酌秦制，制定了冕服、佩、绶和朝服等一系列制度 。汉明帝制定朱衣朝服，成为后世典範 。唐宋朝服唐代官吏，除穿圆领窄袖袍衫外，在一些重要场合，如祭祀典礼仍穿朝服 。朝服的样式，承袭汉朝隋朝旧制：头戴介帻或笼冠，身穿对襟大袖衫，下佩围裳，玉佩组绶一应俱全 。
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章怀太子墓礼宾图中的着朝服官吏
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唐代朝服隋唐时期，虽然在最隆重的礼仪服装朝服仍跟上传统，但是穿得最多是公服，成为了后代服色制度的另一个传统 。宋代延续了汉朝隋唐的朝服，也叫具服，朝会时使用 。上身用朱衣，下身系朱裳，即穿绯色罗袍裙、衬以白花罗中单，束以大带，再以革带系绯罗蔽膝，方心曲领，挂以玉剑、玉佩、锦绶，着白绫袜黑色皮履 。穿朝服时必戴"进贤冠"（一种涂漆的梁冠帽），"貂蝉冠"(又名"笼巾"，是以藤丝编成形，上面涂漆的冠帽)，獬豸冠(属进贤冠一类) 。
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宋代朝服明朝朝服洪武二十六年定製，凡大祀、庆成、正旦、冬至、圣节、颁诏、开读、进表、传制都用梁冠、赤罗衣，青领缘白纱中单，青缘赤罗裳，赤罗蔽膝，赤白二色绢大带，革带，佩绶，白袜黑履 。以梁冠上的梁数区别品位高低 。公冠八梁，侯、伯七梁，都加笼巾貂蝉（貂原来挂貂尾，后以雉尾代替，蝉是金饰） 。公冠八梁，加笼巾貂蝉，立笔五折，四柱，香草五段，前后玉蝉 。侯七梁，笼巾貂蝉，立笔四折，四柱，香草四段，前后金蝉 。伯七梁，笼巾貂蝉，立笔二折，四柱，香草二段，前后玳瑁蝉 。俱插雉尾 。驸马不用雉尾，其余与侯同 。一品七梁，玉带玉佩具 。黄、绿、赤、紫织成云凤四色花锦绶，下结青丝网，玉绶环2 。二品六梁，革带，绶环犀，余同一品 。三品五梁，金带，佩玉，黄、绿、赤、紫织成云鹤花锦绶，下结青丝网，金绶环2 。四品四梁，金带，佩药玉（即玻璃），余同三品 。五品三梁，银带鈒（音sà飒）花（即银质饰有凸纹金花），佩药玉，黄、绿、赤、紫织成盘雕花锦绶，下结青丝网，银镀金绶环2 。一至五品都用象牙笏 。六、七品二梁，银带，佩药玉，黄、绿、赤织成练雀三色花锦绶，下结青丝网，银绶环2 。御史服獬豸（神羊） 。八、九品一梁，乌角（牛角）带，佩药玉，黄、绿织成鸂鶒二色花锦绶，下结青丝网，铜绶环2 。六品至九品用槐木笏 。嘉靖八年（公元1529年）将朝服上衣改成赤罗青缘，长过腰止七寸，不掩没下裳 。中单改成白纱青缘，下裳赤罗青缘，前三幅后四幅，每幅三襞积（褶裥），革带前缀蔽膝，后佩绶，系而掩之 。大带表里用素色 。万曆五年令百官正旦朝贺，不準穿朱履 。冬十一月百官可戴暖耳 。