伺服运动控制( 二 )

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伺服开环系统开环系统它主要由驱动电路，执行元件和工具机3大部分组成。常用的执行元件是步进电机，通常称以步进电机作为执行元件的开环系统为步进式伺服自动控制，在这种系统中，如果是大功率驱动时，用步进电机作为执行元件。驱动电路的主要任务是将指令脉冲转化为驱动执行元件所需的信号。闭环系统闭环系统主要由执行元件、检测单元、比较环节、驱动电路和工具机5部分组成。在闭环系统中，检测元件将工具机移动部件的实际位置检测出来并转换成电信号反馈给比较环节。常见的检测元件有旋转变压器、感应同步器、光栅、磁栅和编码盘等。通常把安装在丝槓上的检测元件组成的伺服自动控制称为半闭环系统；把安装在工作檯上的检测元件组成的伺服自动控制称为闭环系统。由于丝槓和工作檯之间传动误差的存在，半闭环伺服自动控制的精度要比闭环伺服自动控制的精度低一些。

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伺服闭环系统比较环节的作用是将指令信号和反馈信号进行比较，两者的差值作为伺服自动控制的跟随误差，经驱动电路，控制执行元件带动工作檯继续移动，直到跟随误差为零。根据进入比较环节信号的形式以及反馈检测方式，闭环(半闭环)系统可分为脉冲比较伺服自动控制、相位比较伺服自动控制和幅值比较伺服自动控制3种。