崭露头角
建安十六年(211年),刘备应刘璋之邀,入川帮助刘璋抵御张鲁,魏延以部曲随刘备入蜀作战,刘备军北上抵抗张鲁,驻驻葭萌 。
建安十七年(212年),刘备与刘璋决裂,起兵攻打刘璋,派遣与卓膺、黄忠一起占据涪城,当时刘备军兵不满万,孤军无粮,而刘璋拒绝坚壁清野的战术,派遣刘璝、张任、泠苞、邓贤、吴懿等将领率领精锐前去阻击刘备军,刘备军大破刘璋军,后来派遣黄忠、魏延等分统军队平定广汉郡,数有战功,迁升为牙门将军 。
建安十九年(214年),魏延随刘备攻克重镇雒城,并与诸葛亮、张飞等人一起包围成都 。
镇守汉中
建安二十四年(219年),刘备于沔阳自称汉中王,并定治所于成都,于是当留大将以镇汉中,当时大多数人的意见都认为张飞应当担任汉中太守,张飞也觉得这个位置非自己莫属,但是刘备却意外的提拔魏延为汉中都督、汉中太守,并将魏延从牙门将军升为镇远将军 。全军上下听闻此事一片震惊 。一日,刘备大会群臣,问魏延道:“今天委任你这个重任,你打算说点什么吗?”魏延朗声答道:“如果曹操举倾国之力前来,我请求为大王挡住他,如果是一偏将率十万大军前来,我请求为大王吞并了他 。”刘备听后感到十分满意,群臣也为魏延这番话而称赞其雄豪 。
章武元年(221年),刘备称帝,建立蜀汉,魏延进封为镇北将军 。
建兴元年(223年)四月,刘备去世,五月,太子刘禅登基,魏延被封为都亭侯 。
功勋卓著
建兴五年(227年),诸葛亮为预备北伐,进驻汉中,升魏延为丞相司马、凉州刺史 。
建兴八年(230年),曹魏三路大军进攻蜀汉汉中地区,其中两路因大雨退还,此时的魏延也率一支偏师西入羌中、攻击曹魏凉州地区,魏延率领军队行至阳溪一带,遇到曹魏后将军费瑶、雍州剌史郭淮的大军,两军会战,魏延大破费瑶和郭淮 。获得大胜的魏延也因此被提拔为前军师、征西大将军,而且授予假节,进封为南郑侯 。
建兴九年(231年),诸葛亮第四次北伐,与司马懿对峙 。据《汉晋春秋》记载,司马懿使张郃攻王平于南围,诸葛亮使魏延、高翔、吴班逆战,魏兵大败,获甲首三千级,司马懿还保营 。
建兴十年(232年),魏延与刘琰不和,言语虚诞,诸葛亮责备刘琰,刘琰其后作笺道歉 。
进献奇计
魏延每次随军北伐,都请诸葛亮给他统领万兵,另走一路攻关中,最后与诸葛亮会师于潼关,如同前汉将领韩信的例子,但诸葛亮一直不许,所以魏延经常说诸葛亮胆怯,恨自己之才不能尽用 。依《三国志》补注《魏略》的记载:诸葛亮第一次北伐时,魏延曾在军议上提出建议,因长安守将夏侯楙怯而无谋,故愿自请精兵五千,由子午谷直取长安,并认为夏侯楙一定会弃城逃走,而诸葛亮认为此计悬危而不用 。
魏延善养士卒,勇猛过人,但性格高傲,性情极恶,人人都避其锋 。唯独杨仪不屑魏延,与他势成水火,甚至有数次魏延拿刀作势要杀杨仪的举动;诸葛亮爱惜二人,费祎也常为二人调解 。
惨遭杀害
建兴十二年(234年),诸葛亮第五次北伐,魏延被任为前锋,梦到自己头上生角,问占梦人赵直,赵直说:“夫麒麟有角而不用,此不战而贼欲自破之象也 。”退后却对人说:“角之为字,刀下用也;头上用刀,其凶甚矣 。”
同年秋天,诸葛亮病情加重,秘密与长史杨仪、司马费祎、护军姜维等作身殁之后退军节度,令魏延断后,如果延或不从命,就随他的便 。诸葛亮殁,秘不发丧,杨仪令费祎前往揣摩魏延意图 。魏延回答道:“丞相虽然身亡,但还有我呢,怎么能因一个人的死而荒废天下大事呢? 再说,我魏延是何人,怎么能受杨仪摆布,做断后的将领呢?”
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