pid是什么意思(PID调节到底是什么?)常常看到有关PID的问题,但看来看去都看不懂他们在说什么 。可能还有一些技术员一提起PID调节就摇头,搞不来呀,不是很懂啊!那么PID调节的实质是什么?通俗的概念是什么?我们通过下图分析分析 。
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一个自动控制系统可以很好地完成任务,首先得工作稳定,同时还必须满足调节过程的质量指标要求 。即:系统的响应快慢、稳定性、最大偏差等 。很明显,自动控制系统希望在稳定工作状态下,具有较高的控制质量,而我们则希望持续时间短、超调量小、摆动次数少 。为了保证系统的精度,就要求系统有很高的放大系数,然而放大系数一高,又会造成系统不稳定,甚至系统产生振荡 。反之,只考虑调节过程的稳定性,又无法满足精度要求 。因此,在调节过程中,系统稳定性与精度之间产生了矛盾 。
如何解决这个矛盾?可以根据控制系统设计要求和实际情况,在控制系统中插入“校正网络”,矛盾就可以得到较好解决 。这种“校正网络”,有很多方法完成,其中就有PID方法 。
简单的讲,PID“校正网络”是由比例积分PI和比例微分PD"元件组"成的 。为了说明问题,这里简单介绍一下比例积分PI和比例微分PD 。
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微分:从电学原理我们知道当脉冲信号通过RC电路时(图2),电容两端电压不能突变,电流超前电压90°,输入电压通过电阻R向电容充电,电流在t1时刻瞬间达到最大值,电阻两端电压Usc此刻也达到最大值 。随着电容两端电压不断升高,充电电流逐渐减小,电阻两端电压Usc也逐渐降低,最后为0,形成一个锯齿波电压 。这种电路称为微分电路,由于它对阶跃输入信号前沿“反应”激烈,其性质有加速作用 。
积分:当脉冲信号出现时(图3),通过电阻R向电容充电,电容两端电压不能突变,电流在t1时刻瞬间达到最大值,电阻两端电压此刻也达到最大值 。电容两端电压Usc随着时间t不断升高,充电电流逐渐减小,最后为0,电容两端电压Usc也达到最大值,形成一个对数曲线 。这种电路称为积分电路,由于它对阶跃输入信号前沿“反应”迟缓,其性质是“阻尼”缓冲作用 。
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当插入校正网络时:
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我们首先讨论自动控制系统引入比例积分PI的情况(图4) 。曲线PI(1)对阶跃信号的响应特性曲线,当t=0时,PI的输出电压很小,当t>0时(由比例系数决定),输出电压按积分特性线性上升,系统放大系数Ue线性增大 。就是说,当系统输入端出现大的误差时,控制输出电压不会立即变得很大,而是随着时间的推移和系统误差不断地减小,PI的输出电压不断增加,即系统放大系数Ue不断线性增大 。我们称这种特性为系统阻尼;决定阻尼系数因素是PI比例系数和积分时间常数 。要不断提高控制系统的质量,就要不断改变PI比例系数和积分时间常数 。
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再讨论控制系统引入比例微分PD的情况(图4) 。曲线PD(2)对输入信号的响应特性曲线,当t=0时,PD使系统放大系数Ue骤增 。就是说,当系统输入端出现误差时,控制输出电压会立即变大 。我们称这种特性为加速作用 。可以看出,过强的微分信号会使控制系统不稳定 。所以在使用中,必须认真调节PD比例系数和微分时间常数 。
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