相机标定：现实到虚拟世界的映射关系 _摄像

简单通俗的关于相机标定的理解：
我们从单目视觉说起。平时我们都说要做视觉识别、测量云云，然后我们就会去拍照，再对数字图像做各种处理，颜色处理、灰度化、滤波、边缘检测、霍夫变换，最后得到了希望得到的特征，是这样的对吧？
不过请注意！到了这一步，其实我们仅仅是得到了一坨坨感兴趣的像素而已！究竟要怎样才能把这些像素转化到现实世界的对象中呢？也就是说，究竟要怎样对这些仅存在于图像中的东西进行测量，才能得到具有实际意义和尺度的数据呢？这个时候我们就懵逼了……
没错，摄像机标定的存在意义就是解决这个蛋疼的问题！！！

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我们继续看看，通过摄像机标定我们可以知道些什么:
1.外参数矩阵：告诉你现实世界点(世界坐标)是怎样经过旋转和平移，然后落到另一个现实世界点(摄像机坐标)上。
2.内参数矩阵：告诉你上述那个点在1的基础上，是如何继续经过摄像机的镜头、并通过针孔成像和电子转化而成为像素点的。
3.畸变矩阵：告诉你为什么上面那个像素点并没有落在理论计算该落在的位置上，还tm产生了一定的偏移和变形！！！

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【相机标定：现实到虚拟世界的映射关系】上述3点的每一个转换，都有已经有成熟的数学描述，通过计算，我们完全可以精确地重现现实世界的任意一个点到其数字图像上对应像素点的投影过程。
总的来说，摄像机标定是通过寻找对象在图像与现实世界的转换数学关系，找出其定量的联系，从而实现从图像中测量出实际数据的目的。
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