2.2、《 2. -.0 雷达产品说明书.pdf》 …5
2.3、《 3. 1.24.5.2022 - 通讯内容简介.pdf》 …5
2.4、《 4.&CN（v5.48.4 通信协议）.xlsx》 …5
2.5、《 5..48..lua》 …6
2.6、《 6. 雷达标准线束规格-WF.png》…9
2.7、《 7. 雷达螺钉与支架备忘录.pdf》 … 10
2.8、《 8. VLAN 191.20.5.2022 雷达通讯简介.pdf》… 10
三、车载以太网转换器 … 11
四、 可视化调试软件简介… 13
4.1、软件简介和使用准备… 13
4.2、 可视化调试软件功能简介 … 19
一、 雷达简介
是德国大陆推出的新一代毫米波雷达传感器，是大陆第五代毫米波雷达的高配版本，属 于 4D 高分辨率成像毫米波雷达，基于硬件平台特别适配通用型开发版固件，支持输出 （即 ）和 （即 Track）目标信息，所以除了典型的车载场景应用，也可以 像其前代产品那样应用于各种工业场景 ， 当然也可以用于替代升级其他第五代入门版本雷 达 。相对上一代雷达，不光支持更高的角分辨率、更大的探测距离，还支持了目标所在俯仰 角（高度）的测量 ， 升维看视界，利于高阶自动驾驶等应用对场景内静止目标、不同高度目标的准确 探测和鉴别 。
雷达使用的是通用用途的固件，不限定车载，所以即使不输入车辆速度和偏航率等信息 也可工作，输出众多原始目标和跟踪目标信息，且 支持对雷达的多项参数按需配置，使用户即可使用到车规级、官方授权、使用灵活的雷达产品 。
雷达通讯接口为百兆车载以太网 ， 若需要与电脑等的标准以太网接口对接，需要通过车 载以太网转换器中转（非标配，可选型号： 上海渭成的WK100 或德国的 TE-1000 或德国的 …20A）， 作用类似以往
连接电脑需要的 CAN 分析仪 。注意雷达的车载以太网接口主从角色为 ，对应的车 载以太网转换器接口要配置为 Slave 。
由于通讯带宽的充裕，雷达每测量周期支持最多 800 个和 50 个两种目标的同时输出 。雷达的测量周期为 50ms~100ms 可调，测量周期加长会使数据更新率 变低，但可以降低雷达平均功耗 。
在电脑上可以通过抓包软件接收和查看通过特定网卡接收到的雷达数据 。
雷达通过 12V DC 供电，电源需要支持至少 4A 的额定工作电流，避免供电不足而使 雷达进入异常工作状态，比如电流总是掉到 1A 以内、有状态消息输出但目标数量总为 0 。雷达启动电流最大值约 3A，电源的额定电流要大于该值且富余） 。

文章插图
雷达功耗较大 ， 发热多，注意避免被金属后壳烫伤，在使用时需要做好散热措施，比如 在办公室使用时用小风扇吹风散热 。
雷达的最大检测距离默认为 301 米，支持 93~1514 米可调 。
雷达支持 gPTP 精确时间同步 。
雷达输出目的 IP 地址为 224.0.2.2，为多播/组播（）地址 ， 不是单播 。
雷达的 IP 地址默认为 10.13.1.113 ， 支持按需修改 ， 只要避免与网络内其他设备 IP 冲 突预留给对接设备的其他 IP 地址 。
雷达开启了 VLAN，ID 为 1 。对雷达进行配置的（单播）数据包也要包含 VLAN 1 标签 ， 比如在系统中发送相应配置报文前先配置对应网卡的 VLAN ID（VLAN
标识）为 1 ， 否则会被雷达“拒收” 。另外，若要对雷达 IP 地址进行修改，电脑等对接设备的网卡 IP 要事先配置为与雷达当前 IP 相同网段的 IP 地址 。
【ARS548 ARS549RDI 80GHZ毫米波雷达达学习笔记（一)】链接: link.