ABB机器人：Cross Connection功能介绍与使用方法( 二 ) _运算

actoractor 2
do2
di1
No
And
do1
No
逻辑或运算
di1信号与do1信号进行逻辑或运算，运算结果输出到do2 。
逻辑或运算转换为PLC梯形图表示形式如下图所示。
转换为ABB机器人Cross 功能中的逻辑运算语句如下表所示。
actoractor 2
do2
di1
No
Or
do1
No
信号取反运算
di1信号先进行取反运算，然后与do1信号进行逻辑或运算，运算的最终结果输出到do2 。
信号取反运算转换为PLC梯形图表示形式如下图所示。
转换为ABB机器人Cross 功能中的逻辑运算语句如下表所示。
actoractor 2
do2
di1
Yes
Or
do1
No
多结果运算
多结果运算是指同样的运算条件下，同时把运算结果输出给多个I/O信号。
多结果运算转换为PLC梯形图表示形式如下图所示。
转换为ABB机器人Cross 功能中的逻辑运算语句如下表所示。
actoractor 2
do2
di1
Yes
Or
do1
No
do3
di1
Yes
Or
do1
No
复杂条件运算
复杂条件运算是指运算条件经过多次逻辑运算之后，最后把运算结果输出给指定的I/O信号。
复杂条件运算转换为PLC梯形图表示形式如下图所示。
转换为ABB机器人Cross 功能中的逻辑运算语句如下表所示。
actoractor 2
do3
di1
No
And
do1
No
do4
di2
Yes
Or
do2
No
do5
do3
No
Or
do4
No
Cross 功能使用方法
以信号取反运算示例为例说明ABB机器人Cross 功能的使用方法。
机器人示教器中依次点击“ABB菜单”→“控制面板”→“配置”→“主题”→“I/O ”，进入I/O 主题后点选“Cross ”，然后点击下方的“显示全部” 。
进入“Cross ”界面后，点击下方的“添加” 。
此时进入ABB机器人的Cross 功能参数配置界面。
双击Name，在弹出的画面中输入要创建的逻辑语句名称（如TEST1），然后在后点选结果输出信号“do2” 。
Actor 1后点选运算条件输入信号“di1”，并将 Actor 1设置为“Yes”，也就是将运算条件输入信号di1进行取反运算。
1后点选“Or”，也就是条件输入信号1与运算条件输入信号2进行逻辑或运算。
最后在Actor 2后点击条件输入信号“do1” 。
参数配置完成后点击下方的“确定”，然后在弹出的“是否重新启动控制器”提示框框中点击“是”，控制器重新启动完成后Cross 功能里配置的逻辑运算语句生效。
运行测试
在ABB机器人示教器的输入输出画面中，通过对相关I/O信号的监控可以对Cross 功能里配置的逻辑运算语句进行运行测试，对于不具备物理输入信号条件的可以使用仿真功能进行信号强制操作。
通过运行测试，可以看出编写的逻辑运算语句的信号关系与下方的真值表是一致的。
The End
【ABB机器人：Cross Connection功能介绍与使用方法】ABB机器人二次开发：使用Web网页读取机器人系统信息的操作方法