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水熊它们由头部，四个体节，被几丁质(chitin)构成的角质层(Cuticle)覆盖 。四对脚，末端有爪子，吸盘或脚趾 。由长长的细胞组成的肌肉因应体节而分布 。口前有两向前突出，一个用于刺进食物，另一个则是吸收工具 。前肠有很多成对腺体，薄薄的食道连线中肠 。在两个目的水熊虫中肠和末肠之间有马氏管（Martensite tube），专司体内的渗透压（osmotic pressure）平衡 。
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水熊身体结构神经系统的构成：咽上下神经节（Upper and lower ganglion），其中咽下神经节（Inferior pharyngeal ganglion）和腹部四个神经节链式（Ganglion Chain）相连 。体腔中的细胞负责储存 。水熊虫没有循环系统（circulatory system）和呼吸系统（respiratory system） 。缓步动物通常是雌雄异体（Male and female） 。它们的性腺（gonad）是次体腔（Secondary cavity）（事实上，所有的节肢动物都是这样）的残留物，是不成对的囊状器官，或者是在肛门前向外开口，或者是向终肠开口 。卵子并不需要事先受精就可以被排出体外 。栖息环境电镜下的水熊虫，水熊虫在乾燥状态或环境恶化时，身体会缩成圆桶形自动脱水静静地忍耐蛰伏（隐生现象），此时会展现惊人的耐力 。生命力超强，能在冷冻、水煮、风乾的状态下存活，甚至能在真空（vacuum）中或者放射性射线（Radioactive ray）下存活 。分布範围水熊有记录的约有900余种，其中许多种是世界性分布的 。全球几乎都有它的存在，极寒、深海、沸泉里都可以找到它 。生存能力隐身习性缓步动物门具有全部四种隐生（Cryptobiosis）性（即低湿隐生（Anhydrobiosis）、低温隐生（Cryobiosis）、变渗隐生（Osmobiosis）及缺氧隐生（Anoxybiosis）），能够在恶劣环境下停止所有新陈代谢 。缓步动物也因此被认为是生命力最强的动物 。在隐生的情况下，一般可以在高温（151°C）、接近绝对零度（Absolute zero）（最高纪录-272.8°C）、高辐射（High radiation）、真空或高压的环境下生存数分钟至数日不等 。曾经有缓步动物隐生超过120年的记录 。
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水熊1、低温隐生低温就会引起低温隐生(Low temperature latent) 。缓步动物能先被冷冻再经解冻而复甦，而且不会对身体造成损坏 。1975年Crowe将活动状态的Macrobiotus areolatus放到2毫升-20°C的水中 。所有实验动物立刻进入小桶状态 。在4°C的水中解冻只需要一分钟 。80%的动物成功甦醒 。神父拉门曾把水熊虫在-200°C的液态空气里泡了20个月，在-253°C的液态氮里泡了26小时，-272°C的液态氦泡8小时 。结果，在之后，水熊虫们像什幺都没发生似的，“复活”了 。一些极地鱼类物种会分泌防冻蛋白，自己体内不结冰 。但水熊虫似乎允许体内结冰，或它能够自我修复 。2、低湿隐生这是最常见的隐生形式，当陆生的缓步动物生活环境开始缺水时即会发生 。但当它们再次接触到水的时候，它们能在很短时间之内重新活动 。包括陆生缓步动物在内，只有它们身处水中才能存活 。如果周边液体被稀释甚至低于体液浓度时，缓步动物就会蜷缩成桶状 。背侧的甲片会层叠在一起，甲片之间的弹性角质层会收缩 。进入所谓的“小桶状态”（Cask Phase）（T?nnchenform） 。在“小桶状态”下，它们的新陈代谢(The new supersedes the old)速度会降低到原来的0.01% 。进入“小桶状态(Keg state)”的首要原因是缺氧(hypoxia) 。实验中停止通风，缓步动物会收缩 。但在水中肌肉的收缩状态不能持久 。所以“小桶”遇水即会重新舒展，但个体会立即进入窒息状态（Asphyxia） 。缓步动物能渡过缺水期有前提，就是该过程是缓慢进行的而且空气湿度不能太低 。乾燥过程太快，缓步动物就没有时间去收缩 。作违背该前提的实验，可以观察到缓步动物紧压在地表，很难复甦 。3、缺氧隐生缺氧隐生发生于缓步动物周遭液体含氧量低于一个阈值(threshold) 。开始的时候缓步动物先收缩，但后来就会伸展到最大状态，同时也是窒息状态，而且它们已没有能力排出进入体内的水分 。一些种类能在缺氧状态下存活五天 。缺氧隐生时缓步动物的新陈代谢状态不明 。4、变渗隐生变渗隐生(Variable percolation)还没有很好的被观察到 。变渗隐生是因为环境的渗透压升高引起的 。Macrobiotus bufelandi在0.4%的盐溶液中仍然能活动 。在15%的盐溶液中它会在9秒之内进入小桶状态 。Echiniscoides sigismundi在淡水中会窒息，但若在三天内将它重新放到海水中，它就会甦醒过来 。高温生存1842年，法国科学家Doyère表示“小桶状态”下的水熊虫可在125°C的水中存活数分钟 。上世纪20年代，神父拉门（G.Rahm),把几只在151°C水中“煮”了15分钟的水熊“复活” 。一些生物会分泌一种叫做“海藻糖（trehalose）”的物质，海藻糖会在细胞内形成一种玻璃状物体，来稳定蛋白等重要物质 。他可以控制水分子在高温下膨胀（细胞中水分子高度膨胀是致命的） 。我们会觉得水熊也使用这种方法抵御高温，但学者托马斯·布思比（Thomas Boothby），只有一些水熊会分泌海藻糖，“一部分貌似并不产生海藻糖，或者是是因糖量太低我们检测不到 。”他还说到：“我们知道，水熊会分泌一种‘保护剂’，但那东西具体是什幺还是个未解之谜 。”胞囊形式在包囊中渡过困难时期并不算是隐生的一种 。在苔藓(Moss and lichen)和乾草(Hay)间生活的，特别是淡水生的种类能够通过这种胞囊的形式渡过困难时期 。在这种状态下缓步动物会缩小成只有原来20%到50%的体积,降低新陈代谢甚至分解部分器官 。该过程伴随有三次连续的蜕皮，结束的时候，动物就会被多层角质层外壳所包绕 。在这种状态下缓步动物能存活一年 。当环境改变回来，该个体能在6到48小时内脱壳而出 。胞囊的形成只会在水中发生 。它远不如小桶状态那样具抵抗能力，而且其水分含量也决定了其不具有抗高温能力 。生存状况德国科隆-波尔兹（Cologne - Paulze）宇宙医学研究中心（Center for medical research in the universe）研究员、参加本次研究的天体生物学家之一彼得拉·雷特贝格说，“我们发现，这两种缓步类动物(Tardigrata)在太空环境中都生活得很好，和在地面上没有多大区别 。但是遭受太空环境和太阳辐射双重考验后的样本，存活率很低 。” 实际上，当最终被放回水中的时候，暴露在太空环境和太阳辐射双重考验下的缓步类动物只有10%存活了下来，并且，所有的幼虫都没有孵化出来 。但是，荣松说，“儘管如此，这也是人类迄今为止发现的第一种在双重暴露下，仍然有样本存活的动物 。”雷特贝格推测，可能是缓步类动物的外层，即皮层，可以帮助它们抵御太阳辐射 。