单目标定：从理论到OpenCV实践( 二 )

2023-08-10 生活百科角点

（3）张正友标定法

单目标定：从理论到OpenCV实践

文章插图
5.4.1 采用的理论方法
5.4.2 张正友标定相关理论资料
（1）精简版8页《bya Plane from》-
（2）完整版22页《ANewfor.rar》-
网址：~zhang//TR98-71.pdf
（3）张正友主页：
（3）张正友主页中的相机标定页：
5.4.3 Brown论文资料六、矫正
利用棋盘标定的结果可进行畸变矫正。
七、.1主要相关函数 7.1 单目标定流程与对应主要函数
（1）查找棋盘角点：ers；
（2）亚像素角点：；
（3）显示角点结果：ers；
（4）单目标定：
[A]方式一：获取摄像机内外参数：（内部包含
）；
[B]方式二：根据摄像机内参数求取外参数：
注意：上述两种方式输出的是旋转向量和平移向量，如果需要转换为矩阵使用函数，该函数可以将向量和矩阵进行互转。
（5）图像畸变矫正：
[A]单目图像畸变矫正方式一（效率低）：；
[B]单目图像畸变矫正方式二（效率高）：+；
[C]双目点畸变矫正：（注意：输入输出为点坐标，只能在双目标定中使用）。
（6）统计单目标定误差（计算3D点在图像上的投影坐标与棋盘点坐标的差值）：
+ 。
注意：输入的是旋转向量和平移向量。
7.2 主要相关函数详解 7.2.1 详解
（1）函数原型
a2(const CvMat*,
const CvMat*,
const CvMat*,
,
CvMat*,//[]
CvMat*,//[]
CvMat*=NULL,//[]
CvMat*=NULL,//[]
=0
);
（2）参数注释（9个）
定标点的世界坐标，为3xN或者Nx3的矩阵，这里N是所有视图中点的总数。
定标点的图像坐标，为2xN或者Nx2的矩阵，这里N是所有视图中点的总数。
向量，指定不同视图里点的数目，1xM或者Mx1向量，M是视图数目。
图像大小，只用在初始化内参数时。
输出内参矩阵(A)，如果指定
和（或），fx、fy、cx和cy部分或者全部必须被初始化。
输出大小为4x1或者1x4的向量，里面为形变参数[k1, k2, p1, p2] 。
输出大小为3xM或者Mx3的矩阵，里面为旋转向量（旋转矩阵的紧凑表示方式，具体参考函数）
不同的标志，可以是0（默认），或者下面值的组合：
（3）单目定标函数采用怎样的 flags 比较合适？（来自[文献4]）
由于一般镜头只需要计算k1,k2,p1,p2四个参数，所以我们首先要设置；其次，如果所用的摄像头不是高端的、切向畸变系数非常少的，则不要设置，否则单目校正误差会很大；如果事先知道摄像头内参的大概数值，并且函数的第五个参数非空，则也可设置，以输入的为初始估计值来加快内参的计算；其它的 flag 一般都不需要设置，对单目定标的影响不大。
7.2.2 详解
（1）函数原型
( const CvMat*,
const CvMat*,
const CvMat*,
const CvMat*,
CvMat*,//[]
CvMat*//[]
);
（2）参数注释（6个）
定标点的坐标，为3xN或者Nx3的矩阵，这里N是视图中的个数。
定标点在图像内的坐标，为2xN或者Nx2的矩阵，这里N是视图中的个数。
内参矩阵(A) 。
大小为4x1或者1x4的向量，里面为形变参数[k1,k2,p1,p2] 。如果是NULL，所有的形变系数都为0 。
输出大小为3x1或者1x3的矩阵，里面为旋转向量（旋转矩阵的紧凑表示方式，具体参考函数）。
大小为3x1或1x3的矩阵，里面为平移向量。
7.3 单目标定示例代码
八、单目标定效果不好的原因分析
（1）问题（来自[文献3]）：中用进行相机标定的精度差，标定结果不稳定。

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