【全网首发开源教程】【Labview机器人仿真与控制】Labview与Solid( 二 ) _场景

因此，我们要在中仿真控制四足机器人、实现多路支配关系，就必须先建立一个大场景，然后在向这个大场景中添加所需要的元素。其中，将四足机器人的四条腿分别作为一个个独立的小场景加入到机器人身体这个场景中，四条腿都是身体场景中的元素。
建立大场景并添加一个坐标轴：
创建四足机器人场景：
在该项目中，我们在大场景中添加小场景，并且使这些小场景都是彼此独立的，这样就不会产生相互影响了。
在上图代码中，我们新建了一个叫做四足机器人的小场景，并将机器人的身体部分加入到这个小场景中。
知识点说明：
对于添加场景来说，以下两种方法都是等效的，都可以在三维场景中添加新的场景对象：
添加对象vi：
调用节点添加对象：
以上两种方法的区别即是：通过调用节点添加对象的输出端可以直接对已添加的场景对象进行变换操作！
以上两种方法的转换方法：
对添加对象vi操作：
转换结果如下：
至此，对于添加场景并引用来说，以上两种方法都是等效的。
每一条腿都是单路支配关系：
为每一条腿都建立一个独立的小场景。每一条腿都包括三个部分：大腿部分、小腿部分和前爪部分，这三部分构成单路支配关系：大腿部分支配小腿部分和前爪部分；小腿部分也支配前爪部分。其中一条腿的小场景的建立过程见上图所示。
将所有元素按正确关系添加到大场景中：
在该项目中，包含一个大场景、一个坐标轴场景、一个四足机器人场景和四条腿各自的小场景，四条腿各自的小场景是包含在四足机器人的场景中。场景中添加元素的方法：
使用添加对象vi 将元素添加到场景中，同时，不对已添加的元素进行引用操作，这样就实现了独立控制！
总结与注意：
在场景中添加对象时一定要注意添加元素的顺序；小场景也是大场景中的一个元素，这是包含的关系，小场景中也包含其他多个元素或更小的场景；实现场景独立的方法：不对已添加的元素进行引用操作。4.3.3 控制的实现
对于各部件控制的实现，对已添加到场景中的元素进行引用操作即可：
或者：
部分控制操作vi：
五、参考文章