鲁肃为了大局 ， 邀请关羽相见 ， 提出各自将兵马布置在百步以外 ， 只有将军们各带单刀赴会 。鲁肃做出决定后 ， 他部下将领怕出变故 ， 劝鲁肃不要轻蹈险地 。鲁肃毫无畏惧 ， 他说：“事到今日 ， 应该把话说清 。刘备辜负国家 ， 是非尚未论定 。关羽又能怎么样呢?”毅然赴会 。
会上 ， 鲁肃数次指责关羽：“我们江东真心诚意将土地借给你们 ， 是因为你们兵败远方而来 ， 无有立足之地 。现在已经得到益州 ， 既然没有奉还荆州意思 ， 那么就只要求你们归还三郡 ， 而你们还不从命 。”鲁肃话音未落 ， 荆州方面的一将说：“说到土地 ， 只有仁德之人才能占有 ， 哪来一家永远占住不放的道理!”鲁肃当即大声喝叱 ， 辞色严厉 。关羽此时也操刀而起 ， 对那人说道：“这些自然是国家大事 ， 他知道什么!”用眼光示意那人离去 。
单刀会没有结果 ， 双方僵持不下 ， 战争一触即发 。时曹操进攻汉中 ， 刘备害怕失去益州 ， 派人跟孙权讲和 。双方议定 ， 以湘水为界 ， 平分荆州 。江夏、长沙、桂阳三郡属孙权 ， 南郡、武陵、零陵三郡属刘备 。孙、刘休兵罢战 。史称“湘水划界” 。
当时 ， 鲁肃等人认为曹操雄踞北方 ， 战乱刚刚开始 ， 孙刘两家应该互相依赖 ， 互相帮助 ， 同仇敌忾 ， 不可因双方利害争夺影响大局 。但吕蒙却秘密地劝孙权要尽快消灭关羽 ， 全据长江 。孙权虽然认为吕蒙的建议很合理 ， 但依然采纳鲁肃等人的主张 ， 维持孙刘联盟 ， 转而北上进攻合肥 。
因病去世
建安二十二年(217年) ， 鲁肃病逝 ， 享年四十六岁 。孙权亲为举办丧事 ， 并参加了他的葬礼 。诸葛亮也为他举哀 。
孙权始终不忘鲁肃在东吴政权创立过程中所起的重要作用 。黄龙元年(229年) ， 在他称帝登坛祭天时 ， 他对公卿们说：“过去鲁子敬曾经说道此处 ， 可谓明于事势矣 。”
当大帝迁都建业时 ， 与将相文武大会 ， 跟严畯说：“我过去把鲁子敬比作邓禹 ， 当时你们争论没有停止过 ， 现在又觉得如何呢?”严畯退席说：“我不明白这个意思 ， 觉得夸赞鲁肃太过了吧 。”大帝说：“过去邓仲华见到光武帝 ， 当时光武帝在更始帝手下 ， 抚河北 ， 行大司马事 ， 光武帝最初并没有帝王的志向 ， 是邓禹劝说他光复汉业 ， 追索源头 ， 开端是邓禹之议啊 。子敬为人豪爽有奇略 ， 与我最初相谈 ， 便涉及帝王基业 。这点与邓禹相似 ， 我才这么比较 。这是有原因的 ， 不是我偏爱他 。”严畯于是佩服 。
鲁肃遗腹子鲁淑长大后 ， 历任昭武将军、都亭侯、武昌督、假节、夏口督 ， 他治军严整 ，  有才干 ， 于274年病逝 ， 由其子鲁睦承袭爵位并统领兵马 。
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